IscDpl 0.3.2
ISCステレオカメラ対応　データ処理ライブラリと評価用サンプルプログラム
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ISCステレオカメラ　データ処理ライブラリ

概要

isc-dplは、ISCシリーズのステレオカメラに対応したデータ処理ライブラリと、サンプルプログラムを提供するものです。
データ処理ライブラリには、現在は3つのライブラリと１つのサポートライブラリが含まれています。

  • Software Stereo Matching
    ステレオマッチングを行います
  • Disparity Filter
    カメラ本体、又はSoftware Stereo Matchingの出力する視差に対して平均化、補間処理を行います
  • Self Calibration
    ソフトウェアによるステレオ平行化を行います
  • Frame Decoder
    カメラから取得するデータの展開などを行います（サポートライブラリ）

サンプルプログラムを実際のステレオカメラと接続して使用することで、データ処理ライブラリの動作検証が可能となります。

なお、データ処理ライブラリは、それぞれ以下の名称です。

Library module(class) DLL
Software Stereo Matching IscStereoMatching IscStereoMatching.dll
Disparity Filter IscDisparityFilter IscDisparityFilter.dll
Self Calibration IscSelfCalibration IscSelfCalibration.dll
Frame Decoder IscFrameDecoder IscFrameDecoder.dll

注意
Software Stereo Matchingのアルゴリズムは、ISCシリーズのステレオカメラ本体実装と同一のものではありません

プロジェクト全体構成

プロジェクト構成図(link)
データフロー(link)

Project exe/dll Content
Application
DPC_gui DPC_gui.exe
Examples
Sample_OpenCV1 Sample_OpenCV1.exe OpenCVを使用するサンプル
Sample_Yolo1 Sample_Yolo1.exe Yoloを使用するサンプル
Sample_Python1 Pythonで使用するサンプル
Library ISC DPL カメラの制御及びデータ処理を行うライブラリ群です
IscDpl IscDpl.dll インターフェース用DLLです
IscDplC IscDplC.dll インターフェース用DLLです(Extern C)
IscDplMainControl IscDplMainControl.dll 全体の制御、データの受け渡しを行います
IScCameraControl IscCameraControl.dll 実カメラの制御及びカメラデータのファイル読み書きを行います
VmSdkWrapper VmSdkWrapper.dll SDKとのインターフェースです
XcSdkWrapper XcSdkWrapper.dll SDKとのインターフェースです
IscDataProcessingControl IscDataProcessingControl.dll データ処理ライブラリの呼び出しを行います
IscStereoMatching IscStereoMatching.dll ソフトウェアによるステレオマッチングを行います
IscFrameDecoder IscFrameDecoder.dll カメラデータの展開を行います
IscDataProcessingControl IscDataProcessingControl.dll データ処理ライブラリの呼び出しを行います
IscSelfCalibration IscSelfCalibration.dll ソフトウェアによるステレオ平行化を行います
SDK
ISC SDK(VM/XC) それぞれのカメラに対応したSDKです

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